Устройство (конструкция) промышленного робота

В этом материале разберем конструкцию промышленного робота на примере робота-сварщика от компании Shanghai STEP Electric Corporation SA6/1440H.

Посмотрите на видео: Устройство робота-манипулятора

Терминология модельного ряда роботов STEP

Но начнём с расшифровки названия модели. Это очень поможет лучше ориентироваться в ассортименте при выборе нужной модели оборудования. Буквы SA означают наименование модельного ряда (в данном случае сварочный робот), цифра 6 — максимальная грузоподъёмность в 6 кг, 1440 — максимальный радиус рабочей зоны. Наконец, индекс H означает, что в модели прокладка шланг-пакетов осуществляется внутри конструкции робота. Это добавляет удобства работы в ограниченном пространстве, а также является дополнительной защитой от случайных повреждений.

Конструкция робота-манипулятора

Перейдём к обзору самого робота-манипулятора. Данная модель состоит из 6 осей по нумерации снизу вверх. То есть, это 1-я, 2-я, 3-я, 4-я, 5-я и 6-я ось, к которой присоединяется непосредственно сам рабочий орган (в данном варианте сварочная горелка). В движение конструкцию манипулятора приводят сервосистемы собственного производства компании STEP Electric с соответствующей мощностью для каждой оси: циклоидальные редуктора на первых четырёх осях и ременная передача осуществляет вращение 5-ой и 6-ой осью.

Под первой осью находится так называемая база робота. На ней располагаются провода энкодеров, провода питания, интерфейс подачи проволоки, плюсовой провод от сварочного аппарата и шланг подачи газа (углекислота, аргон или смесь).

На четвертой оси находится подающий механизм сварочной проволоки, который равномерно протягивает её с помощью двух подающих и двух прижимных роликов. Робот самостоятельно протягивает проволоку и регулирует скорость подачи к сварочному месту.

Сварочное оборудование для робота-манипулятора

Переходим к осмотру сварочного оборудования. Оно состоит из основных узлов:

• сварочного источника;
• системы подачи проволоки;
• и сварочной горелки.

В стандартной комплектации Компания «ПроТехнологии» предлагает сварочные источники от проверенного поставщика, компании AOTAI, 350 и 500А. Они отличаются высокой надёжностью, а также соотношением «цена-качество». Однако, по желанию заказчика, оборудование также может быть оснащено источниками и других производителей.

Система подачи проволоки позволяет использовать проволоку диаметром до 1,6 мм. Прокладка шлангов и проводов спроектирована специально под конструктив робота. Это предотвращает повышенный износ трасс, при этом не ограничивает подвижность всех шести степеней свободы.

Горелка установлена на последней, шестой оси робота, и оснащена датчиком столкновения. Он предназначен для того, чтобы максимально обезопасить её от повреждения в случае возникновения внештатной ситуации. К примеру, в случае касания горелки свариваемого изделия, робот останавливается и на дисплее высвечивается ошибка.

Конструкция сварочной горелки достаточно проста. Она состоит из сопла, наконечника, держателя наконечника, керамического диффузора, керамического изолятора и водяной рубашки для охлаждения.

Контроллер промышленного робота 

А для того, чтобы вся эта неподвижная конструкция стала высокотехнологичной машиной, и приступила к выполнению поставленных задач, её нужно подключить к контролеру, в который поступают команды с пульта оператора.

Таким образом, мозговым центром роботизированного комплекса является контроллер управления. Он оснащён программным обеспечением, что позволяет роботу работать в рамках заданных операций. Через контроллер наладчик задаёт параметры обработки, а контроллер, руководствуясь поступающими данными с датчиков, их поддерживает.

Пульт обучения робота имеет 8 дюймовый цветной ЖК-дисплей высокой четкости. Конструкция пульта сделана из высокопрочного пластика с эргономичным дизайном. Рабочий интерфейс интуитивно понятен, а все доступные операции обозначены с помощью соответствующих значков.

Также на лицевой стороне находится переключатель режимов, который управляется ключом, и красная кнопка экстренного выключения всей системы. Дополнительно пульт оснащен трехпозиционной кнопкой безопасности на обратной стороне — оборудование не будет функционировать при отпущенной и полностью прожатой кнопке. Это сделано для того, чтобы во время наладки в ручном режиме система останавливалась в случае, если оператор по каким-то причинам не контролирует перемещение робота.

Компания «ПроТехнологии» занимается поставкой и сервисным обслуживанием промышленных роботов-манипуляторов. Более подробная информация представлена на нашем сайте в разделе «Роботы».